La località di Semelano è citata per la prima volta in un documento del 969 relativo ai confini diocesani tra Modena e Bologna. Il diploma di Federico I del 1159 con cui venivano confermati i beni dei monaci di San Pietro in Modena, nomina espressamente la Chiesa di Semelano come pievana. Nei primi anni del secolo XVII la chiesa, che versava in pessime condizioni, fu ricostruita. La Pieve attuale si presenta a tre navate separate da possenti colonne in tufo dai pregevoli capitelli in pietra locale, di gusto rinascimentale, la cui arcaica fattura rimanda alla tradizione scalpellina locale, ampliamente influenzata dai maestri comacini. L'abside centrale è rettangolare, le due laterali, semicircolari. Il campanile, originariamente edificato secondo la consueta tipologia a torre, fu completato con la cuspide attuale nell' '800.

Si accede alla chiesa attraverso un pregevole portale in arenaria locale di composita architettura: nella parte superiore si trova una ricca decorazione a motivi floreali, mentre la sommità, timpanata, contiene una croce. Nel coro vi sono iscrizioni che ricordano Ercole e Alfonso Erbolani, i colti arcipreti ai quali si devono la ricostruzione della chiesa e molte delle opere ivi conservate.

L'alta qualità delle opere d'arte e la ricchezza degli arredi, nonostante i ripetuti furti che ne hanno decimato la consistenza, risultano in perfetta sintonia con il prestigioso passato della Pieve.

La prima cappella di destra è dedicata a San Pellegrino, protettore della illustre casata degli Erbolani, la seconda conserva un paliotto bolognese in scagliola datato 1681, ed un'ancona in stucco del '700. La cappella di sinistra accoglie, entro stucchi del '700, un Crocefisso e un'Addolorata di fine seicento, seguono il battistero in marmo con tempietto ligneo del '600 e una tela con il battesimo di Cristo del 1659. Sono da segnalare, nelle due ricche cappelle laterali, due importanti tele commissionate da Don Ercole Erbolani a Giovan Battista Bertusi, allievo di Ludovico Carracci, tra i più importanti pittori bolognesi degli inizi del '600: raffigurano la Madonna del Rosario con i Misteri e il Transito di San Giuseppe.

Per dare decoro e prestigio alla chiesa fu commissionata a Ludovico Carracci la pala dell'altar maggiore poi collocata in una ricca ancona monumentale di legno dorato. Il quadro, disegnato dal maestro ed eseguito dall'allievo F. Camullo, rappresentava il martirio dei Santi Pietro e Paolo ma fu prelevato per la galleria ducale ed in seguito trasportato in Francia dai soldati napoleonici. Ora si trova al museo di Rennes. Lo sostituisce una copia del tardo settecento, opera di A. Verni, pittore pesarese.

Il timpano contiene un dipinto raffigurante il Padre Eterno, anch'esso opera di G.B. Bertusi, e reca la data del 1616.

L'organo, collocato in cantoria sopra la navata in cornu epistolae, è opera di Domenico Traeri dell'inizio del XVIII secolo, ed è stato oggetto di un recente restauro.

La Chiesa può essere visitata durante la messa e varie feste religiose.

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